Les membres de la Maison impériale et royale de Habsbourg-Lorraine sont issus du mariage du duc François III, duc de Lorraine et de Bar et de Marie-Thérèse de Habsbourg, « roi » de Hongrie et de Bohême et archiduchesse souveraine d'Autriche. Les membres de cette branche, héritant des possessions patrimoniales des Habsbourg et de leur vocation à l'Empire, mais descendant en ligne mâle de la Maison de Lorraine, accolèrent les deux noms. Joseph II est l'Empereur romain germanique, l'Archiduc d'Autriche, le Roi de Hongrie et de Bohème. Il est d'usage de l'appeler "Sa Majesté Impériale et Royale". La femme de l'empereur est l'Impératrice ont l'appelle "Majesté Impériale". Les membres de la famille impériale possèdent le titre d'archiduc ou d'archiduchesse et le prédicat "d'Altesses royales et impériales". Les membres de la famille impériale exclus de la ligne de succession étaient duc et duchesse ou princes et princesse (Altesse ou d'Altesse sérénissime).

Quatrième enfant et fils aîné de Marie-Thérèse d'Autriche et de François de Lorraine, le jeune Joseph reçoit une éducation sévère. Lorsque sa mère le nomme au Conseil d'État, il fait preuve d'une intelligence exceptionnelle et d'un vif intérêt pour la politique. Après la mort de sa première femme, la princesse Marie-Isabelle de Bourbon-Parme, Joseph épouse Marie-Josèphe de Bavière en 1765, qui décède à son tour. Il devient empereur à la mort de son père, en 1765, mais laisse sa mère prendre toutes les grandes décisions. Lorsque celle-ci meurt en 1780, Joseph II devient seul maître du pays. Despote éclairé, il tente d'achever l'oeuvre réformatrice de sa mère. Le système éducatif étant consolidé dans tout le royaume, il nomme les plus grands érudits et savants à l'université de Vienne, dégagée de la tutelle de l'Église. Il étend à tous les échelons la séparation des fonctions judiciaires et exécutives engagées par sa mère dans la haute administration. En 1786, il promulgue un code civil. Marie-Thérèse avait organisé avec Van Swieten un système de santé publique et à l'époque de Joseph II l'hôpital général de Vienne est considéré comme le mieux équipé d'Europe. L'empereur équilibre le budget de l'État, réorganise l'armée, ordonne l'abolition du servage. Par l'édit de tolérance de 1781, il établit l'égalité religieuse devant la loi. Il déclare également la liberté de la presse. Vienne, foyer artistique, connaît un nouvel essor lorsque Joseph II fait du Burgtheater le Théâtre national allemand.

Frère de la reine de France Marie-Antoinette, il vient lui rendre visite le 7 février 1775 presque cinq ans après qu'elle eut rejoint sa nouvelle patrie en avril 1770. La rencontre eut lieu au château de la Muette. L'archiduc voyage sous un pseudonyme : comte de Burgau. Les Parisiens sont vexés de son indifférence pour leur ville et se moquent de ses maladresses. (Voir peut-être Joseph II)